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Reports

Une méthode d'auto-étalonnage pince-caméra

Nicolas Andreff 1 Bernard Espiau 1 Radu Horaud 2
1 BIP - Biped Robot
Inria Grenoble - Rhône-Alpes
2 MOVI - Modeling, localization, recognition and interpretation in computer vision
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : FR71
Résumé : Ce travail est lié à l'asservissement visuel d'une caméra montée sur un bras robotique. La loi de commande d'un tel système dépend de la position/orientation relative de la caméra et du repère de commande du robot. L'étalonnage pince-caméra consiste à déterminer cette transformation rigide, composée d'une rotation et d'une translation. Ce rapport expose une méthode de résolution linéaire du problème. Elle est basée sur la ressemblance du problème d'étalonnage pince-caméra avec l'équation de Sylvester. Elle permet ainsi l'analyse algébrique du problème, grâce aux propriétés du produit tensoriel. Cette méthode est à la base de la contribution principale de ce travail qui réside en une méthode d'auto-étalonnage pince-caméra qui permet de s'affranchir, en pratique, de mire de calibration. Pour cela, les mouvements de la caméra sont obtenus par reconstruction euclidienne plutôt que par calcul de pose.
Document type :
Reports
Complete list of metadatas

https://hal.inria.fr/inria-00073177
Contributor : Rapport de Recherche Inria <>
Submitted on : Wednesday, May 24, 2006 - 12:04:13 PM
Last modification on : Friday, June 26, 2020 - 4:04:03 PM
Long-term archiving on: : Sunday, April 4, 2010 - 11:37:14 PM

Identifiers

  • HAL Id : inria-00073177, version 1

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Citation

Nicolas Andreff, Bernard Espiau, Radu Horaud. Une méthode d'auto-étalonnage pince-caméra. [Rapport de recherche] RR-3507, INRIA. 1998. ⟨inria-00073177⟩

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