Une méthode d'auto-étalonnage pince-caméra

Nicolas Andreff 1 Bernard Espiau 1 Radu Horaud 2
1 BIP - Biped Robot
Inria Grenoble - Rhône-Alpes
2 MOVI - Modeling, localization, recognition and interpretation in computer vision
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : FR71
Résumé : Ce travail est lié à l'asservissement visuel d'une caméra montée sur un bras robotique. La loi de commande d'un tel système dépend de la position/orientation relative de la caméra et du repère de commande du robot. L'étalonnage pince-caméra consiste à déterminer cette transformation rigide, composée d'une rotation et d'une translation. Ce rapport expose une méthode de résolution linéaire du problème. Elle est basée sur la ressemblance du problème d'étalonnage pince-caméra avec l'équation de Sylvester. Elle permet ainsi l'analyse algébrique du problème, grâce aux propriétés du produit tensoriel. Cette méthode est à la base de la contribution principale de ce travail qui réside en une méthode d'auto-étalonnage pince-caméra qui permet de s'affranchir, en pratique, de mire de calibration. Pour cela, les mouvements de la caméra sont obtenus par reconstruction euclidienne plutôt que par calcul de pose.
Type de document :
Rapport
[Rapport de recherche] RR-3507, INRIA. 1998
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00073177
Contributeur : Rapport de Recherche Inria <>
Soumis le : mercredi 24 mai 2006 - 12:04:13
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:52:08
Document(s) archivé(s) le : dimanche 4 avril 2010 - 23:37:14

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Identifiants

  • HAL Id : inria-00073177, version 1

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Citation

Nicolas Andreff, Bernard Espiau, Radu Horaud. Une méthode d'auto-étalonnage pince-caméra. [Rapport de recherche] RR-3507, INRIA. 1998. 〈inria-00073177〉

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