Positionnement par rapport à un objet plan de forme inconnue par asservissement visuel 2D

Christophe Collewet 1 François Chaumette 2 Laurence Wallian 1 Philippe Marchal 1
2 VISTA - Vision spatio-temporelle et active
IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, Inria Rennes – Bretagne Atlantique
Résumé : Dans ce rapport nous décrivons la façon de réaliser une tâche particulière de positionnement par asservissement visuel 2D dans le cas où la consigne visuelle, la situation de l'objet observé et ses dimensions sont inconnues. Par contre, nous supposons l'objet plan et immobile. Nous traitons dans un premier temps le cas d'un objet filiforme et nous montrons ensuite comment l'approche retenue peut se généraliser à un objet dont trois points caractéristiques existent puis, enfin, au cas d'un objet de forme quelconque. La loi de commande utilisée est basée sur la maximisation d'un critère au cours du mouvement. Des résultats d'expérimentations, y compris en environnement non calibré, concluent ce rapport.
Type de document :
Rapport
[Rapport de recherche] RR-3419, INRIA. 1998
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00073270
Contributeur : Rapport de Recherche Inria <>
Soumis le : mercredi 24 mai 2006 - 12:23:53
Dernière modification le : mercredi 16 mai 2018 - 11:23:06
Document(s) archivé(s) le : dimanche 4 avril 2010 - 21:11:59

Fichiers

Identifiants

  • HAL Id : inria-00073270, version 1

Citation

Christophe Collewet, François Chaumette, Laurence Wallian, Philippe Marchal. Positionnement par rapport à un objet plan de forme inconnue par asservissement visuel 2D. [Rapport de recherche] RR-3419, INRIA. 1998. 〈inria-00073270〉

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