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Reports

Vers la navigation référencée terrain par mise en correspondance de cartes bathymétriques

Laurence Lucido 1
1 ROBOTVIS - Computer Vision and Robotics
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Résumé : La navigation est définie comme l'action de conduire d'un point à un autre un véhicule, et d'en déterminer la position à chaque instant. Une classification habituelle consiste à distinguer la localisation relative ou «à l'estime» de la position du sous-marin, à l'aide des capteurs de vitesse, de cap, d'immersion, et la localisation absolue par rapport à des balises actives ou à des amers passifs. Le scénario que nous envisageons concerne essentiellement ce dernier point, mais il s'agira d'optimiser le système en utilisant notamment l'ensemble des informations provenant des capteurs d'estime. Notre problème concerne l'utilisation du sonar bathymétrique pour la navigatio- n et le pilotage autonome des engins sous-marins : il s'agit de mettre en correspondance des cartes bathymétriques prises localement par un engin autonome ou remorqué avec une carte globale embarquée réalisée préalablement par un navire de surface à une attitude supérieure, avec une couverture plus importante. Une telle étude peut se diviser en trois parties essentielles : analyse de profils bathymétriques, classification et analyse multi-échelles, mise en correspondan- ce et estimation. Notre contribution portera principalement sur ces derniers aspects. A ce sujet, nous présentons dans ce rapport un premier état de l'art quant aux points clés de cette étude. Nous exposons deux applications, l'une concernant le traitement d'une carte bathymétrique réelle, l'autre s'intéressant à l'estimation de mouvement par filtrage de Kalman étendu.
Document type :
Reports
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https://hal.inria.fr/inria-00073478
Contributor : Rapport de Recherche Inria <>
Submitted on : Wednesday, May 24, 2006 - 12:57:58 PM
Last modification on : Saturday, January 27, 2018 - 1:31:31 AM
Long-term archiving on: : Sunday, April 4, 2010 - 11:47:46 PM

Identifiers

  • HAL Id : inria-00073478, version 1

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Citation

Laurence Lucido. Vers la navigation référencée terrain par mise en correspondance de cartes bathymétriques. RR-3211, INRIA. 1997. ⟨inria-00073478⟩

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