Asservissement visuel et commande de la distance focale

Bernard Espiau 1
1 BIP - Biped Robot
Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Résumé : Cet article présente l'application de techniques d'asservissement visuel désormais classiques au cas où l'une des variables de commande est la distance focale. Plus précisément, on suppose disposer d'un zoom commandable en vitesse en complément des six autres mouvements pilotés de la caméra. On s'intéresse au problème des quatre points formant un carré, et l'on définit deux fonctions à réguler, l'une s'interprétant en terme de centrage, l'autre associée à la taille globale de la cible dans l'image. On propose ensuite des lois de commande non-linéaires simples dont on étudiele comportement théorique. On montre également l'existence de deux solutions, et l'on donne quelques résultats de simulation en conclusion
Type de document :
Rapport
RR-2613, INRIA. 1995
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00074072
Contributeur : Rapport de Recherche Inria <>
Soumis le : mercredi 24 mai 2006 - 14:26:20
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:52:37
Document(s) archivé(s) le : dimanche 4 avril 2010 - 21:25:49

Fichiers

Identifiants

  • HAL Id : inria-00074072, version 1

Collections

Citation

Bernard Espiau. Asservissement visuel et commande de la distance focale. RR-2613, INRIA. 1995. 〈inria-00074072〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

139

Téléchargements de fichiers

183