Stratégie perceptive d'un environnement statique dans un contexte de vision active

Eric Marchand 1 François Chaumette 1 Éric Rutten 2
1 TEMIS - Advanced Image Sequence Processing
IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, INRIA Rennes
2 EP-ATR - Environnement de programmation d'applications temps réel
IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, INRIA Rennes
Résumé : Nous étudions le problème de la reconstruction d'une scène tridimensionnelle composée de primitives paramétrables (ici, des cylindres et des droites) dans un contexte de vision active. Après avoir présenté une méthode de reconstruction de primitives 3-D basée sur la vision active et l'asservissement visuel, on présente une méthode permettant l'enchainement des reconstructions axée sur les informations visuelles acquises dans l'image ainsi que sur les informations obtenues lors d'une reconstruction sommaire des éléments de la scène. Une ébauche du problème de l'exploration de la scène est donnée. La solution proposée, avec comme objectif d'assurer la reconstruction complète de la scène, repose sur un calcul de la zone de l'espace déjà observée par la caméra. Enfin, une méthode de mise en oeuvre d'un tel système à partir d'un reseau d'automates est présentée et son implémentation à l'aide du langage Signal est réalisée. Ce réseau d'automates est capable de gérer et d'enchainer les différentes phases de la reconstruction globale d'une scène complexe : sélection des primitives à reconstruire, reconstruction précise de ces primitives, reconstruction sommaire des autres primitives et acquisition d'informations complémentaires sur la scène.
Type de document :
Rapport
[Rapport de recherche] RR-2092, INRIA. 1993
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00074580
Contributeur : Rapport de Recherche Inria <>
Soumis le : mercredi 24 mai 2006 - 15:50:26
Dernière modification le : vendredi 16 novembre 2018 - 01:22:46
Document(s) archivé(s) le : lundi 5 avril 2010 - 00:11:35

Fichiers

Identifiants

  • HAL Id : inria-00074580, version 1

Citation

Eric Marchand, François Chaumette, Éric Rutten. Stratégie perceptive d'un environnement statique dans un contexte de vision active. [Rapport de recherche] RR-2092, INRIA. 1993. 〈inria-00074580〉

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