Le probleme de la planification de trajectoire d'un robot parallele a 6 degres de liberte est pose ici par rapport a l'espace de travail dont nous avons determine la complexite dans de precedents rapports. Il s'agit tout d'abord de verifier qu'une trajectoire est tout entiere a l'interieur de l'espace de travail, de quantifier la qualite d'une trajectoire et enfin de planifier une trajectoire entre deux points dont on assure qu'elle est a l'interieur de l'espace de travail. Dans ce rapport nous presenterons des methodes tres rapides pour la verification d'une trajectoire, methodes qui prennent en compte l'ensemble des contraintes sur le robot. Nous proposerons differentes mesures qui permettent de juger de la qualite d'une trajectoire. Enfin differentes methodes de planification seront proposees et nous illustrerons ces differents algorithmes sur des exemples varies.