Three-dimensional structure from a monocular sequence of images

Résumé : Dans cet article, nous étudions le problème suivant: étant donné une caméra .. \ mouvement dans un environnement inconnu, comment obtenir une description de la géométrie tridimensionnelle l :3D) de cel ui-ci : Nous proposons un formalisme unifié pour résoudre simultanément les problèmes de poursuite d'indices et de reconstruction 3D : ce formalisme permet de traiter des indices visuels différents et complémentaires, les points et les segments de droites. Nous présentons d'abord plusieurs approches pour résoudre la poursuite d'indices visuels: (1) poursuite 2D : les indices 2D (points et segments) sont poursuivis en utilisant un modèle dynamique d'ordre l, (2) poursuite 2D avec estimation: la fusion 3D des indices 2D est effectuée récursivement, et la valeur prédite à l'instant t des indices .3D est projetée dans le plan image. Ceci remplace le modèle dynamique utilisé dans le suive 20 et permet d'introduire une information 3D dans la poursuite 2D sans connaissance a priori sur l'environnement. (3) Poursuite 3D : tous les calculs se font en 3D. Cette poursuite combine la simplicité de la poursuite 2D et l'efficacité de l'estimation 3D. Nous décrivons ensuite les mécanismes de fusion qui permettent d'intégrer des mesures 2D pour estimer les paramètres des primitives 3D. Les incertitudes sont prises en compte grâce à un filtre de Kalman étendu. La paramétrisation des primitives géométriques 2D et 3D est choisie pour assurer la stabilité numérique des calculs, réduire la complexité algorithmique, et simplifier les équations de mesure.
Type de document :
Rapport
[Research Report] RR-1282, INRIA. 1990
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https://hal.inria.fr/inria-00075277
Contributeur : Rapport de Recherche Inria <>
Soumis le : mercredi 24 mai 2006 - 17:52:04
Dernière modification le : vendredi 25 mai 2018 - 12:02:06
Document(s) archivé(s) le : mardi 12 avril 2011 - 22:16:08

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Identifiants

  • HAL Id : inria-00075277, version 1

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Citation

Jean-Luc Jezouin, Nicholas Ayache. Three-dimensional structure from a monocular sequence of images. [Research Report] RR-1282, INRIA. 1990. 〈inria-00075277〉

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