YALTA : un langage pour la teleoperation

Jean-Christophe Paoletti 1 Lionel Marcé 2
2 SIAMES - Computer generated images, animation, modeling and simulation
IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, INRIA Rennes
Résumé : Dans le cadre des travaux sur la télérobotique et plus généralement des applications nécessitant une forte interactivité avec l'opérateur humain, nous proposons un langage graphique (YALTA : Yet Another Language for Telerobotics Applications) pour l'aide à l'opérateur. Ce langage lui permettra de décrire un plan, éventuellement de le simuler, puis de contrôler son execution. Grâce à son caractère visuel et au nombre limité de structures de contrôle (conditionnel, parallèlisme, alternative, itération, reactivité) YALTA est très simple d'utilisation. Sa sémantique opérationnelle sera exposée. Elle a été générée à partir de la notion de système de processus synchronisés. Le plan est considéré comme un système réactif. Il réagit aux signaux d'entrées et aux alarmes provenant de son environnement en envoyant des signaux de sorties pour déclencher une action du robot ou l'activation d'une règle. L'opérateur peut intervenir directement pendant l'execution sur la structure graphique de YALTA pour ajuster les paramètres d'une action ou pour modifier dynamiquement une partie du plan. Un système de règles est associé au plan et aux actions pour vérifier durant l'execution, l'intégrité de certaines contraintes.
Document type :
Reports
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https://hal.inria.fr/inria-00075300
Contributor : Rapport de Recherche Inria <>
Submitted on : Wednesday, May 24, 2006 - 5:54:09 PM
Last modification on : Friday, November 16, 2018 - 1:23:16 AM
Long-term archiving on : Tuesday, April 12, 2011 - 10:25:56 PM

Identifiers

  • HAL Id : inria-00075300, version 1

Citation

Jean-Christophe Paoletti, Lionel Marcé. YALTA : un langage pour la teleoperation. [Rapport de recherche] RR-1258, INRIA. 1990. ⟨inria-00075300⟩

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