L'autonomie de mouvement pour un robot mobile est un problème complexe nécessitant une architecture de commande. Au sein de cette architecture, on distingue la planification d'une part, et le contrôle d'exécution de trajectoire d'autre part. Le premier est un procédé complet capable de trouver un chemin à suivre, le second est un dispositif utilisé en temps réel pour corriger la trajectoire en garantissant la non-collision. L'objet de cette étude est de tester les méthodes existantes et de réaliser une architecture adaptée aux robots utilisés par l'équipe. La technique qui a résulté de ces recherches est novatrice dans la mesure où elle repose directement sur le modèle du robot, ce qui n'est pas le cas de la plupart des méthodes existantes. Elle a permis d'obtenir des résultats satisfaisants, faisant d'elle une des meilleures solutions actuelles dans notre contexte d'étude. || Motion autonomy for a mobile robot is a tough issue requiring a command architecture. We can split this problem into path planning and trajectory execution control. The first is a complete process able to find a path, while the second is a device used in