Implantation d'une carte associative pour l'orientation d'un robot autonome à l'aide d'une image vidéo

Salma Jamoussi 1 Frédéric Alexandre 2
1 PAROLE - Analysis, perception and recognition of speech
INRIA Lorraine, LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
2 CORTEX - Neuromimetic intelligence
INRIA Lorraine, LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
Résumé : Dans cet article nous nous sommes intéressés à une application robotique qui consiste à contrôler les mouvements de la caméra afin de fixer un point de référence à une position donnée. l'utilisation de réseaux de neurones artificiels pour la réalisation de cette tâche nous a beaucoup servi au niveau de l'apprentissage et de la découverte des associations existant entre la position de la caméra et la position du point en question. Cependant l'utilisation d'une plate-forme robotique réelle pose plusieurs problèmes au niveau de la manipulation des données qui ont la particularité d'être imprécises, bruitées et à valeurs continues. Pour cela nous avons utilisé une carte associative qui permet la mémorisation des expériences du robot à travers les connexions entre les neurones et qui permet aussi la manipulation des données continues grâce à l'utilisation de la fonction gaussienne comme fonction d'activation de ses neurones. Cette méthode de codage a montré une grande capacité de généralisation et une grande robustesse vis à vis la défaillance des neurones. Elle nous a permis de localiser le point de référence avec une précision moyenne de plus ou moins cinq pixels.
Type de document :
Communication dans un congrès
Traitement et Analyse d'Images Méthodes et Applications - TAIMA'01, Jun 2001, Hammamet, Tunisie, 6 p, 2001
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00100419
Contributeur : Publications Loria <>
Soumis le : mardi 26 septembre 2006 - 14:43:21
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:19:55

Identifiants

  • HAL Id : inria-00100419, version 1

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Salma Jamoussi, Frédéric Alexandre. Implantation d'une carte associative pour l'orientation d'un robot autonome à l'aide d'une image vidéo. Traitement et Analyse d'Images Méthodes et Applications - TAIMA'01, Jun 2001, Hammamet, Tunisie, 6 p, 2001. 〈inria-00100419〉

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