Optimal control subsumes harmonic control

Amine Boumaza 1 Bruno Scherrer 1
1 MAIA - Autonomous intelligent machine
INRIA Lorraine, LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
Abstract : We consider trajectory planning within the frameworks of optimal control and harmonic control. We present a formal evidence, in continuous domain and in a standard discretization, that harmonic control is the limit case of a some optimal control problem in which we make the noise level tend to infinity. In other words we show that optimal control subsumes harmonic control. We discuss properties of both paradigms and present simulations that illustrate this relationship.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE International Conference on Robotics and Automation - ICRA 07, Apr 2007, Rome, Italy. IEEE, pp.2841-2846, 2007, 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 10-14 April, 2007, Rome, Italy
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Contributeur : Amine Boumaza <>
Soumis le : jeudi 6 septembre 2007 - 16:22:50
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:19:51
Document(s) archivé(s) le : vendredi 9 avril 2010 - 01:40:23

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Amine Boumaza, Bruno Scherrer. Optimal control subsumes harmonic control. IEEE International Conference on Robotics and Automation - ICRA 07, Apr 2007, Rome, Italy. IEEE, pp.2841-2846, 2007, 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 10-14 April, 2007, Rome, Italy. 〈inria-00170185〉

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