Gestion d'une plate-forme de vidéo-surveillance à usage robotique: modélisation d'un environnement dynamique

Eric Boniface 1
1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Résumé :

Parkview est une infrastructure exprimentale cre pour les besoins du pro jet ParkNav lors du stage de Frdrique Helin, courant 2003. Lobjectif est de fournir une plate-forme ouverte, utilisant un serveur de cartes logiciel capable de modliser lenvironnement en temps rel. Les applications utilisatrices de ce serveur vont des tests de modules exprimentaux, jusqu la conduite automatique (non couverte dans cette tude).

Avant daborder le dtail de lexistant et des travaux raliss, nous introduisons le contexte complet de ce mmoire dingnieur CNAM. LINRIA puis lquipe e-Motion sont prsentes afin de voir le contexte organisationnel. Puis, le pro jet lorigine de la cration de la plate-forme est abord, ainsi que Parkview elle-mme et le serveur de cartes.

Parknav et les utilisations potentielles de Parkview induisent des besoins ou des contraintes particuliers : traitement en temps rel, flux vido multi-camras, dynamique des scnes, . . . Nous avons dcrit ces diffrents besoins et contraintes - logicielles et matrielles - qui conditionnent les dveloppements raliss. Depuis sa cration, la plate-forme a volu par la jout de matriel, lvolution des logiciels des partenaires du pro jet et la ralisation de programmes de tests. Lune des premires tapes du stage fut de raliser linventaire de lexistant et le point sur les problmes en cours.

Dans cet inventaire, un acteur important est la voiture lectrique, le Cycab. Vritable robot roulant, il est possible de lui faire excuter des ordres en mode automatique ou bien en mode manuel. Equipe de capteurs tel quun laser Sick ou bien un gyroscope, elle nous retourne de manire trs prcise sa position relative, voire absolue via des algorithmes de conversion. Cest la fois un fournisseur et un client de larchitecture dveloppe.

Une fois cet inventaire effectu, nous nous sommes penchs sur la proposition dune nouvelle architecture que nous avons dcrite avec ses diffrents lments. Le principe tant dexpliquer ce que nous souhaitons faire - autrement dit le problme rsoudre - et la solution propose. Cette prsentation de notre contribution est loccasion dintroduire un ensemble de termes ou de principes qui seront abords dans la suite du mmoire. Les travaux sur la plate-forme matrielle sont dans un premier temps tudis, pour ensuite rentrer dans le dtail du dveloppement du serveur de cartes.

Le matriel volue au cours du temps, de nouveaux capteurs sont commercialiss et le matriel en place suse. Aussi, plusieurs actions ont du tre prises pour maintenir linfrastructure matrielle jour et en tat. Diffrents problmes techniques - tels que les difficults de transmission des camras sans fil - nous ont conduit revoir linstallation en place. Notre nouvelle architecture ncessite aussi de revoir le parc des machines afin de pouvoir faire fonctionner les programmes correctement.

Le serveur de cartes est au cur de larchitecture logicielle, il a pour rle de modliser lenvironnement en intgrant les diffrents lments statiques, mobiles, voire semi-statiques. Il a t dcoup en trois grands composants : le trackerConnector qui permet dinterfacer un logiciel extrieur avec notre architecture, le mapServer qui ralise la modlisation de lenvironnement en fonction des donnes reues des trackerConnector. Et enfin le client graphique qui permet de visualiser le rsultat des diffrents traitements sur les donnes reues. Le dveloppement de ce serveur de cartes a ncessit un rel travail dquipe pour aboutir un ensemble fonctionnel et efficace.
Type de document :
Rapport
[Rapport Technique] 2006
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Contributeur : Christian Laugier <>
Soumis le : mercredi 24 octobre 2007 - 18:25:45
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:20:04
Document(s) archivé(s) le : lundi 12 avril 2010 - 00:30:36

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Eric Boniface. Gestion d'une plate-forme de vidéo-surveillance à usage robotique: modélisation d'un environnement dynamique. [Rapport Technique] 2006. 〈inria-00182014〉

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