Carte bayésienne et apprentissage

Eva Simonin 1
1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Résumé : Ce projet de Master 2ème année d'Informatique s'inscrit dans le domaine de la navigation en robotique mobile. Plus précisément, nous nous intéressons au problème de la représentation de l'espace dans lequel un robot navigue. Cette représentation, qui prend souvent la forme d'une carte métrique, doit lui permettre de résoudre des tâches de navigation.

Dans la littérature, cette carte est soit donnée au robot, soit apprise expérimentalement. Des méthodes de planification lui permettent ensuite de traduire un but dans l'environnement en une séquence d'actions devant lui faire atteindre ce but. Pour appliquer avec succès cette séquence d'actions dans l'environnement et effectivement atteindre le but, le robot doit enfin résoudre des problèmes de localisation, afin de connaître sa position dans la carte.

Ces deux processus, de planification et de localisation, sont cependant supposés indépendants par l'essentiel des travaux en robotique mobile. Par exemple, la construction de la carte est supposée indépendante de son utilisation ultérieure.

Nous nous intéressons au cas où cette indépendance supposée est levée. À notre connaissance, il n'existe pas de travaux traitant du problème de l'apprentissage d'une carte en vue de la génération de plusieurs comportements. Plus généralement, il n'existe pas de théorie communément admise qui décrive la relation entre des représentations de l'espace de type carte et des comportements. Nous étudions cette relation dans un scénario d'apprentissage de carte.

Type de document :
Rapport
[Travaux universitaires] 2004
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Contributeur : Christian Laugier <>
Soumis le : jeudi 8 novembre 2007 - 10:42:45
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:54:16
Document(s) archivé(s) le : lundi 12 avril 2010 - 00:34:25

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Eva Simonin. Carte bayésienne et apprentissage. [Travaux universitaires] 2004. 〈inria-00182058〉

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