Visual path following using only monocular vision

A. Diosi 1 F. Spindler 1 A. Remazeilles 1 S. Segvic 1 François Chaumette 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Abstract : The video shows the French intelligent transportation vehicle CyCab performing visual path following using only monocular vision. All phases of the process are shown with a spoken commentary. In the teaching phase, the user drives the robot manually while images from the camera are stored. Key images with corresponding images features are stored as a map together with 2D and 3D local information. In the navigation phase, CyCab follows the learned path by tracking the images features projected from the map and with a simple visual servoing control law.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (video session), IROS'07, 2007, San Diego, California, France. pp.2563-2564, 2007
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : mercredi 7 janvier 2009 - 14:27:02
Dernière modification le : vendredi 9 février 2018 - 16:23:37
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 juin 2010 - 17:10:03

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2007_irosvideo_diosi.pdf
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  • HAL Id : inria-00350645, version 1

Citation

A. Diosi, F. Spindler, A. Remazeilles, S. Segvic, François Chaumette. Visual path following using only monocular vision. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (video session), IROS'07, 2007, San Diego, California, France. pp.2563-2564, 2007. 〈inria-00350645〉

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