A position-based visual servoing scheme for following paths with nonholonomic mobile robots

Andrea Cherubini 1, 2 François Chaumette 1 G. Oriolo 2
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Abstract : We present an image-based visual servoing con- troller enabling nonholonomic mobile robots with a fixed pinhole camera to reach and follow a continuous path on the ground. The controller utilizes only a small set of features extracted from the image plane, without using the complete geometric representation of the path. A Lyapunov-based stability analysis is carried out. The performance of the controller is validated and compared by simulations and experimpinhole camera.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS 2008, 2008, Nice, France, France. pp.1648-1654, 2008
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : lundi 12 janvier 2009 - 10:09:38
Dernière modification le : vendredi 16 novembre 2018 - 01:39:49
Document(s) archivé(s) le : jeudi 11 octobre 2012 - 15:44:21

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Citation

Andrea Cherubini, François Chaumette, G. Oriolo. A position-based visual servoing scheme for following paths with nonholonomic mobile robots. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS 2008, 2008, Nice, France, France. pp.1648-1654, 2008. 〈inria-00351860〉

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