A redundancy-based iterative approach for avoiding joint limits: Application to visual servoing

François Chaumette 1 E. Marchand 1
1 VISTA - Vision spatio-temporelle et active
IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, Inria Rennes – Bretagne Atlantique
Abstract : We propose in this paper new redundancy-based solutions to avoid robot joint limits of a manipulator. We use a control scheme based on the task function approach. We first recall the classical gradient projection approach and we then present a far more efficient method that relies on the iterative computation of motion that does not affect the task achievement and ensures the avoidance problem. We apply this new method in a visual servoing application. We demonstrate the validity of the approach on various real experiments as Well as on the control of a virtual humanoid.
Mots-clés : Asservissement robotique
Type de document :
Article dans une revue
IEEE Transactions on Robotics and Automation, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2001, 17 (5), pp.719-730
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : lundi 12 janvier 2009 - 14:45:49
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:57:39
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 juin 2010 - 19:38:13

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  • HAL Id : inria-00352118, version 1

Citation

François Chaumette, E. Marchand. A redundancy-based iterative approach for avoiding joint limits: Application to visual servoing. IEEE Transactions on Robotics and Automation, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2001, 17 (5), pp.719-730. 〈inria-00352118〉

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