Model-free optimal trajectories in the image space

Youcef Mezouar 1 François Chaumette 2
2 VISTA - Vision spatio-temporelle et active
IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, Inria Rennes – Bretagne Atlantique
Abstract : Since image-based servoing is a local control solution, it requires the definition of intermediate subgoals in the sensor space. This paper addresses the problem of generating realistic and optimal smooth trajectories of complex features in the image space. The model of the observed target and the internal camera parameters are assumed to be unknown. First, a closed-form smooth collineation path between given starts and endpoints is obtained. This path is generated in order to correspond to an optimal camera path. The trajectories of the image features are then derived
Mots-clés : Asservissement robotique
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'01, 2001, Maui, Hawaii, United States. 1, pp.25-31, 2001
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https://hal.inria.fr/inria-00352138
Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : lundi 12 janvier 2009 - 14:48:29
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:20:11
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 juin 2010 - 19:41:03

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  • HAL Id : inria-00352138, version 1

Citation

Youcef Mezouar, François Chaumette. Model-free optimal trajectories in the image space. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'01, 2001, Maui, Hawaii, United States. 1, pp.25-31, 2001. 〈inria-00352138〉

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