Stratégies de reconstruction par vision active~: une approche par réseaux Bayesiens

E. Marchand 1 François Chaumette 1
1 VISTA - Vision spatio-temporelle et active
IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, Inria Rennes – Bretagne Atlantique
Résumé : Cet article traite du problème de la reconstruction de scènes polyédriques dans un contexte de vision active. À la base du processus de reconstruction, nous utilisons une méthode qui consiste à contraindre les mouvements de la caméra de manière à obtenir une estimation particulièrement précise des paramètres représentant la position 3D des segments. À cet aspect continu du processus de localisation, il est nécessaire de définir des stratégies de reconstruction et d'exploration de la scène. L'étape d'exploration que nous décrivons dans cet article permet de reconstruire de manière incrémentale l'ensemble des primitives qui apparaissent dans le champ de vision de la caméra. Elle repose sur une approche de prédiction/vérification d'hypothèses gérées à l'aide de réseaux Bayesiens. Cette approche permet d'obtenir une représentation de plus haut niveau des objets considérés, tout en traitant les problèmes locaux d'occlusion. Les méthodes que nous avons développées ont été mises en oeuvre sur la cellule de vision robotique de l' Irisa.
Mots-clés : ROBOTIQUE VA
Type de document :
Communication dans un congrès
11ème Congrès AFCET/AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'98, 1998, Clermont Ferrand, France, France. 1, pp.67-76, 1998
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00352558
Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : mardi 13 janvier 2009 - 12:27:55
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:52:17
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 juin 2010 - 19:52:29

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  • HAL Id : inria-00352558, version 1

Citation

E. Marchand, François Chaumette. Stratégies de reconstruction par vision active~: une approche par réseaux Bayesiens. 11ème Congrès AFCET/AFIA Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle, RFIA'98, 1998, Clermont Ferrand, France, France. 1, pp.67-76, 1998. 〈inria-00352558〉

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