Integral sliding mode control of an extended Heisenberg system

Michael Defoort 1 Thierry Floquet 2, 3, * Wilfrid Perruquetti 1, 2 Serguey Drakunov 4
* Auteur correspondant
2 ALIEN - Algebra for Digital Identification and Estimation
Inria Lille - Nord Europe, Inria Saclay - Ile de France, Ecole Centrale de Lille, X - École polytechnique, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR8146
3 SyNeR - Systèmes Non Linéaires et à Retards
CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
Abstract : This paper deals with the practical robust stabilization and tracking problems of the perturbed multidimensional Heisenberg system with some additional integrators in the control input path. This objective is achieved by the use of variable structure control laws with an integral augmented sliding variable. This note shows how to select the integral sliding surface in such a way that the practical stabilization of the extended Heisenberg system is achieved in spite of the uncertainties and without loss of controllability. Experimental results on a wheeled mobile robot show the performance of the proposed controller for the practical stabilization and tracking problems.
Type de document :
Article dans une revue
IET Control Theory and Applications, Institution of Engineering and Technology, 2009, 3 (10), pp.1409-1424
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [37 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.inria.fr/inria-00366042
Contributeur : Thierry Floquet <>
Soumis le : jeudi 5 mars 2009 - 15:22:28
Dernière modification le : mardi 3 juillet 2018 - 11:32:45
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 juin 2010 - 21:19:56

Fichier

heisenbergcta_revised.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : inria-00366042, version 1

Collections

Citation

Michael Defoort, Thierry Floquet, Wilfrid Perruquetti, Serguey Drakunov. Integral sliding mode control of an extended Heisenberg system. IET Control Theory and Applications, Institution of Engineering and Technology, 2009, 3 (10), pp.1409-1424. 〈inria-00366042〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

407

Téléchargements de fichiers

629