Tire/Road Contact Condition Identification Using Algebraic Numerical Differentiation

Lei Yu 1, 2 Jean-Pierre Barbot 1, 2 Thierry Floquet 2, 3
2 ALIEN - Algebra for Digital Identification and Estimation
Inria Lille - Nord Europe, Inria Saclay - Ile de France, Ecole Centrale de Lille, X - École polytechnique, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR8146
3 SyNeR - Systèmes Non Linéaires et à Retards
CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
Abstract : In this paper, a realistic simulation model for Wheeled Mobile Robot (WMR) is given by a dynamical system that switches between three models corresponding to three different tire/road contact conditions: ideal condition, skidding condition and slipping condition. Then, an algebraic based numerical identification for the discrete state (tire/road contact condition) of this switching system is proposed. Finally, specific estimators for the uncertain parameters encountered in the identification scheme are given.
Type de document :
Communication dans un congrès
IFAC Symposium on System Identification, SYSID, 2009, Saint-Malo, France. 2009
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [17 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.inria.fr/inria-00374418
Contributeur : Thierry Floquet <>
Soumis le : mercredi 8 avril 2009 - 16:20:18
Dernière modification le : mardi 3 juillet 2018 - 11:39:29
Document(s) archivé(s) le : jeudi 10 juin 2010 - 17:59:21

Fichier

wmr_id_ifacconf_revised.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : inria-00374418, version 1

Collections

Citation

Lei Yu, Jean-Pierre Barbot, Thierry Floquet. Tire/Road Contact Condition Identification Using Algebraic Numerical Differentiation. IFAC Symposium on System Identification, SYSID, 2009, Saint-Malo, France. 2009. 〈inria-00374418〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

491

Téléchargements de fichiers

193