On the stability of walking systems

Pierre-Brice Wieber 1
1 BIP - Biped Robot
Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Abstract : We reconsider here the stability criteria usually proposed for the analysis of walking systems, exhibiting their limits and their ambiguity. We propose then some new criteria based on a thorough analysis of the dynamics of walking systems and precise definitions concerning their stability. Numerical methods are presented then to deal with these new criteria.
Type de document :
Communication dans un congrès
Proceedings of the International Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, 2002, Tsukuba, Japan. 2002
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Contributeur : Pierre-Brice Wieber <>
Soumis le : mardi 2 juin 2009 - 21:30:48
Dernière modification le : mercredi 14 décembre 2016 - 01:06:39
Document(s) archivé(s) le : vendredi 11 juin 2010 - 00:14:13

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Pierre-Brice Wieber. On the stability of walking systems. Proceedings of the International Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, 2002, Tsukuba, Japan. 2002. 〈inria-00390866〉

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