Vers la géolocalisation par vision d'une caméra mobile : exploitation d'un modèle 3D de ville et application au recalage visuel temps réel

Pierre Lothe 1 Steve Bourgeois 1 Fabien Dekeyser 1 Eric Royer 2 Michel Dhome 2
1 LIST - Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies
2 LASMEA - Laboratoire des sciences et matériaux pour l'électronique et d'automatique
Résumé : Nous proposons un algorithme qui corrige a posteriori les dérives des méthodes de SLAM. Celui-ci exploite la connaissance a priori d'un modèle 3D simple de l'environnement. Notre méthode se déroule en deux étapes successives. Tout d'abord, un alignement grossier de la reconstruction SLAM avec le modèle 3D est calculé. Pour cela, nous proposons un algorithme d'ICP non-rigide exploitant un modèle de transformations articulées original et adapté au problème. l'alignement obtenu est ensuite raffiné à l'aide d'un ajustement de faisceaux. Pour cela, nous proposons une nouvelle fonction de coût permettant d'intégrer à la fois la cohérence entre les observations 2D et les points 3D reconstruits et la cohérence géométrique avec le modèle 3D de l'environnement. La méthode complète est validée sur des séquences de synthèse et réelles de grande échelle. Enfin, nous montrons que les reconstructions obtenues sont suffisamment précises pour être directement utilisées dans des applications de localisation globale.
Type de document :
Communication dans un congrès
ORASIS'09 - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, 2009, Trégastel, France, France. 2009
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Contributeur : Anne Jaigu <>
Soumis le : jeudi 16 juillet 2009 - 16:23:24
Dernière modification le : mercredi 14 février 2018 - 14:17:47
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Pierre Lothe, Steve Bourgeois, Fabien Dekeyser, Eric Royer, Michel Dhome. Vers la géolocalisation par vision d'une caméra mobile : exploitation d'un modèle 3D de ville et application au recalage visuel temps réel. ORASIS'09 - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, 2009, Trégastel, France, France. 2009. 〈inria-00404641〉

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