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Conference papers

Vers une saisie en un seul clic : caractérisation de la forme 3D d'un objet à partir d'informations visuelles

Caroline Nadeau 1 C. Dune 2
2 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Dans cet article, nous nous intéressons à la saisie d'objets inconnus par un bras robotique équipé d'un système de vision. Suite au travail de [1], une nouvelle méthode permettant d'améliorer l'estimation de la pose et la forme de l'objet à saisir est proposée. Cette méthode s'appuie dans un premier temps sur une reconstruction voxellique de cet objet puis sur l'estimation de ses axes principaux et de ses dimensions. Des choix simplificateurs dans notre implémentation des techniques de reconstruction voxellique assurent un gain en temps de calcul tout en conservant la forme générale de l'objet reconstruit.
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Cited literature [12 references]  Display  Hide  Download

https://hal.inria.fr/inria-00404646
Contributor : Anne Jaigu <>
Submitted on : Thursday, July 16, 2009 - 4:23:44 PM
Last modification on : Thursday, January 7, 2021 - 4:17:26 PM
Long-term archiving on: : Tuesday, June 15, 2010 - 8:17:21 PM

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Identifiers

  • HAL Id : inria-00404646, version 1

Citation

Caroline Nadeau, C. Dune. Vers une saisie en un seul clic : caractérisation de la forme 3D d'un objet à partir d'informations visuelles. ORASIS'09 - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, 2009, Trégastel, France, France. ⟨inria-00404646⟩

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