Vers une saisie en un seul clic : caractérisation de la forme 3D d'un objet à partir d'informations visuelles

Caroline Nadeau 1 C. Dune 2
1 LIST - Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies
2 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Dans cet article, nous nous intéressons à la saisie d'objets inconnus par un bras robotique équipé d'un système de vision. Suite au travail de [1], une nouvelle méthode permettant d'améliorer l'estimation de la pose et la forme de l'objet à saisir est proposée. Cette méthode s'appuie dans un premier temps sur une reconstruction voxellique de cet objet puis sur l'estimation de ses axes principaux et de ses dimensions. Des choix simplificateurs dans notre implémentation des techniques de reconstruction voxellique assurent un gain en temps de calcul tout en conservant la forme générale de l'objet reconstruit.
Type de document :
Communication dans un congrès
ORASIS'09 - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, 2009, Trégastel, France, France. 2009
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Contributeur : Anne Jaigu <>
Soumis le : jeudi 16 juillet 2009 - 16:23:44
Dernière modification le : mercredi 16 mai 2018 - 11:23:03
Document(s) archivé(s) le : mardi 15 juin 2010 - 20:17:21

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Caroline Nadeau, C. Dune. Vers une saisie en un seul clic : caractérisation de la forme 3D d'un objet à partir d'informations visuelles. ORASIS'09 - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, 2009, Trégastel, France, France. 2009. 〈inria-00404646〉

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