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Vers une saisie en un seul clic : caractérisation de la forme 3D d'un objet à partir d'informations visuelles
Résumé : Dans cet article, nous nous intéressons à la saisie d'objets inconnus par un bras robotique équipé d'un système de vision. Suite au travail de [1], une nouvelle méthode permettant d'améliorer l'estimation de la pose et la forme de l'objet à saisir est proposée. Cette méthode s'appuie dans un premier temps sur une reconstruction voxellique de cet objet puis sur l'estimation de ses axes principaux et de ses dimensions. Des choix simplificateurs dans notre implémentation des techniques de reconstruction voxellique assurent un gain en temps de calcul tout en conservant la forme générale de l'objet reconstruit.
Cited literature [12 references]
https://hal.inria.fr/inria-00404646
Contributor : Anne Jaigu Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Thursday, July 16, 2009 - 4:23:44 PM
Last modification on : Thursday, February 17, 2022 - 10:08:03 AM
Long-term archiving on: : Tuesday, June 15, 2010 - 8:17:21 PM
Contributor : Anne Jaigu Connect in order to contact the contributor
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