On-line, On-board Evolution of Robot Controllers

Nicolas Bredeche 1, 2, 3 Evert Haasdijk 4 A.E. Eiben 4
1 TANC - Algorithmic number theory for cryptology
LIX - Laboratoire d'informatique de l'École polytechnique [Palaiseau], Inria Saclay - Ile de France, Polytechnique - X, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR7161
3 TAO - Machine Learning and Optimisation
CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR8623, Inria Saclay - Ile de France, UP11 - Université Paris-Sud - Paris 11, LRI - Laboratoire de Recherche en Informatique
Abstract : This paper reports on a feasibility study into the evolution of robot controllers during the actual operation of robots (on-line), using only the computational resources within the robots themselves (on-board). We identify the main challenges that these restrictions imply and propose mechanisms to handle them. The resulting algorithm is evaluated in a hybrid system, using the actual robots' processors interfaced with a simulator that represents the environment. The results show that the proposed algorithm is indeed feasible and the particular problems we encountered during this study give hints for further research.
Type de document :
Communication dans un congrès
Evolution Artificielle / Artificial Evolution, 2009, Strasbourg, France. 2009
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Contributeur : Nicolas Bredeche <>
Soumis le : mardi 3 novembre 2009 - 11:57:06
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:22:14
Document(s) archivé(s) le : mardi 15 juin 2010 - 21:23:46

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  • HAL Id : inria-00413259, version 1

Citation

Nicolas Bredeche, Evert Haasdijk, A.E. Eiben. On-line, On-board Evolution of Robot Controllers. Evolution Artificielle / Artificial Evolution, 2009, Strasbourg, France. 2009. 〈inria-00413259〉

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