Sliding-Mode Formation Control for Cooperative Autonomous Mobile Robots

Michael Defoort 1 Thierry Floquet 2, 3 Annemarie Kökösy 4 Wilfrid Perruquetti 4
1 LAMIH - Laboratoire d'automatique et de mécanique industrielles et humaines
2 NON-A - Non-Asymptotic estimation for online systems
Inria Lille - Nord Europe, CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
3 SyNeR - Systèmes Non Linéaires et à Retards
CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
4 LAGIS - Laboratoire d'Automatique, Génie Informatique et Signal
Abstract : This paper considers the control of a group of autonomous mobile robots. A coordinated control scheme based on a leader-follower approach is developed to achieve formation maneuvers. First and second order sliding mode controllers are proposed for asymptotically stabilizing the vehicles to a time-varying desired formation. The latter controller, based on the relative motion states, eliminates the need for measurement or estimation of the leader velocity. It enables formation stabilization using a vision system carried by the followers and ensures the collision avoidance from the initial time instance. Experimental investigation has been conducted using a test bench made of three nonholonomic mobile robots in order to demonstrate the effectiveness of the proposed strategy.
Type de document :
Article dans une revue
IEEE Transactions on Industrial Electronics, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2008, 55 (11), pp.3944-3953
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [24 références]  Voir  Masquer  Télécharger
https://hal.inria.fr/inria-00424437
Contributeur : Thierry Floquet <>
Soumis le : jeudi 15 octobre 2009 - 17:11:27
Dernière modification le : mercredi 14 novembre 2018 - 16:06:02
Document(s) archivé(s) le : mercredi 16 juin 2010 - 00:47:54

Fichier

TIE_Robots.pdf
Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte

Identifiants

  • HAL Id : inria-00424437, version 1

Collections

INRIA | LAGIS | CRISTAL-SYNER | CRISTAL

Citation

Michael Defoort, Thierry Floquet, Annemarie Kökösy, Wilfrid Perruquetti. Sliding-Mode Formation Control for Cooperative Autonomous Mobile Robots. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2008, 55 (11), pp.3944-3953. 〈inria-00424437〉

Exporter

BibTeX TEI DC DCterms EndNote

Partager

Métriques

Consultations de la notice

637

Téléchargements de fichiers

1235

Contact


archive-ouverte@inria.fr