Improved Inverse-Depth Parameterization for Monocular Simultaneous Localization and Mapping

Evren Imre 1 Marie-Odile Berger 1 Nicolas Noury 1
1 MAGRIT - Visual Augmentation of Complex Environments
INRIA Lorraine, LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
Abstract : Inverse-depth parameterization can successfully deal with the feature initialization problem in monocular simultaneous localization and mapping applications. However, it is redundant, and when multiple landmarks are initialized from the same image, it fails to enforce the “common origin” constraint. The authors propose two new variants that addresses both of these issues. The experimental results indicate that the proposed approach achieves a better performance at a lower computational cost.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE International Conference on Robotics and Automation - ICRA 2009, May 2009, Kobe, Japan. IEEE, pp.381 - 386, 2009, 〈10.1109/ROBOT.2009.5152481〉
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Contributeur : Marie-Odile Berger <>
Soumis le : mercredi 31 mars 2010 - 10:54:28
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:20:14
Document(s) archivé(s) le : mardi 28 septembre 2010 - 12:05:19

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Evren Imre, Marie-Odile Berger, Nicolas Noury. Improved Inverse-Depth Parameterization for Monocular Simultaneous Localization and Mapping. IEEE International Conference on Robotics and Automation - ICRA 2009, May 2009, Kobe, Japan. IEEE, pp.381 - 386, 2009, 〈10.1109/ROBOT.2009.5152481〉. 〈inria-00429318〉

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