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Conference papers

Vers une saisie en un clic : caractérisation d'un objet 3D à partir d'une reconstruction voxellique

C. Nadeau 1 C. Dune 1, 2
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Dans cet article, nous nous intéressons à la saisie d'objets inconnus par un bras robotique équipé d'un système de vision. Suite au travail de [1], une nouvelle méthode permettant d'améliorer l'estimation de la pose et la forme de l'objet à saisir est proposée. Cette méthode s'appuie dans un premier temps sur une reconstruction voxellique de cet objet puis sur l'estimation de ses axes principaux et de ses dimensions. Des choix simplificateurs dans notre im- plémentation des techniques de reconstruction voxellique assurent un gain en temps de calcul tout en conservant la forme générale de l'objet reconstruit.
Document type :
Conference papers
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https://hal.inria.fr/inria-00436758
Contributor : Eric Marchand <>
Submitted on : Friday, November 27, 2009 - 4:53:20 PM
Last modification on : Friday, July 10, 2020 - 4:26:27 PM
Long-term archiving on: : Thursday, June 17, 2010 - 6:47:17 PM

File

2009_orasis_nadeau.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : inria-00436758, version 1

Citation

C. Nadeau, C. Dune. Vers une saisie en un clic : caractérisation d'un objet 3D à partir d'une reconstruction voxellique. Congrès de jeunes chercheurs en vision par ordinateur, ORASIS'09, 2009, Tregastel, France, France. ⟨inria-00436758⟩

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