Vers une saisie en un clic : caractérisation d'un objet 3D à partir d'une reconstruction voxellique

C. Nadeau 1 C. Dune 1, 2
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Dans cet article, nous nous intéressons à la saisie d'objets inconnus par un bras robotique équipé d'un système de vision. Suite au travail de [1], une nouvelle méthode permettant d'améliorer l'estimation de la pose et la forme de l'objet à saisir est proposée. Cette méthode s'appuie dans un premier temps sur une reconstruction voxellique de cet objet puis sur l'estimation de ses axes principaux et de ses dimensions. Des choix simplificateurs dans notre im- plémentation des techniques de reconstruction voxellique assurent un gain en temps de calcul tout en conservant la forme générale de l'objet reconstruit.
Type de document :
Communication dans un congrès
Marchand, E. and Morin, L. and Krupa, A. Congrès de jeunes chercheurs en vision par ordinateur, ORASIS'09, 2009, Tregastel, France, France. 2009
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : vendredi 27 novembre 2009 - 16:53:20
Dernière modification le : lundi 24 septembre 2018 - 11:34:02
Document(s) archivé(s) le : jeudi 17 juin 2010 - 18:47:17

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Citation

C. Nadeau, C. Dune. Vers une saisie en un clic : caractérisation d'un objet 3D à partir d'une reconstruction voxellique. Marchand, E. and Morin, L. and Krupa, A. Congrès de jeunes chercheurs en vision par ordinateur, ORASIS'09, 2009, Tregastel, France, France. 2009. 〈inria-00436758〉

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