Using multiple hypothesis in model-based tracking

Céline Teulière 1, 2 E. Marchand 2 Laurent Eck 1
2 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Abstract : Classic registration methods for model-based tracking try to align the projected edges of a 3D model with the edges of the image. However, wrong matches at low level can make these methods fail. This paper presents a new approach allowing to retrieve multiple hypothesis on the camera pose from multiple low-level hypothesis. These hypothesis are integrated into a particle filtering framework to guide the particle set toward the peaks of the distribution. Experiments on simulated and real video sequences show the improvement in robustness of the resulting tracker.
Keywords : tracking
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'10, 2010, Anchorage, Alaska, United States. pp.4559-4565, 2010
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : jeudi 9 décembre 2010 - 00:18:59
Dernière modification le : mardi 16 janvier 2018 - 15:54:11
Document(s) archivé(s) le : jeudi 10 mars 2011 - 13:08:42

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  • HAL Id : inria-00544795, version 1

Citation

Céline Teulière, E. Marchand, Laurent Eck. Using multiple hypothesis in model-based tracking. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'10, 2010, Anchorage, Alaska, United States. pp.4559-4565, 2010. 〈inria-00544795〉

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