3D model-based tracking for UAV position control

Céline Teulière 1, 2 Laurent Eck 1 E. Marchand 2 Nicolas Guenard 1
2 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Abstract : This paper presents a 3D model-based tracking suitable for indoor position control of an unmanned aerial vehi- cle (UAV). Given a 3D model of the edges of its environment, the UAV locates itself thanks to a robust multiple hypothesis tracker. The pose estimation is then fused to inertial data to provide the translational velocity required for the control. A hierarchical control is used to achieve positioning tasks. Experiments on a quad-rotor aerial vehicle validate the proposed approach.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'10, 2010, Taipei, Taiwan, Taiwan. pp.1084-1089, 2010
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : jeudi 9 décembre 2010 - 00:19:19
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:56:55
Document(s) archivé(s) le : jeudi 10 mars 2011 - 13:09:14

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Céline Teulière, Laurent Eck, E. Marchand, Nicolas Guenard. 3D model-based tracking for UAV position control. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'10, 2010, Taipei, Taiwan, Taiwan. pp.1084-1089, 2010. 〈inria-00544796〉

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