Le Calcul de Pose: de nouvelles méthodes matricielles

Marc-André Ameller 1 Long Quan 1 Bill Triggs 1
1 MOVI - Modeling, localization, recognition and interpretation in computer vision
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : FR71
Résumé : Estimer la pose d'une caméra signifie calculer sa position et son oritentation, à l'aide de ses paramètres internes, ainsi que de la connaissance de la position de points 3D de référence et de leurs projections dans l'image. On va brièvement passer en revue différentes méthodes existantes pour le calcul de la pose, puis on introduira 4 nouveaux algorithmes. Tous ces algorithmes sont basés sur l'algèbre linéaire. Le premier est basé sur le calcul de valeur propre d'une matrice 5x5. Elle permet de résoudre le problème de pose avec 3 points et donc, donne plusieurs solutions. Les 3 autres algorithmes, qui permettent le calcul de la pose à partir de quatre points, donne une unique solution, qui est le noyau d'une matrice. Ce noyau est calculé à l'aide d'une SVD. Ces techniques sont basées sur les matrices de résultants : la méthode 24 x 24 est une méthode de résultant de Macaulay, et les méthodes 12 x 12 et 9 x 9 sont des versions compressées, obtenues après élimination gaussienne. Un des avantages de ces méthodes est leur simplicité. En particulier, les coefficients des matrices ne sont que des fonctions simples des données. Les expériences numériques donnent une comparaison entre les nouveaux algorithmes et ceux déja existant
Type de document :
Communication dans un congrès
Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle (RFIA '02), Jan 2002, Angers, France. 1, pp.39--47, 2002
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [20 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.inria.fr/inria-00548262
Contributeur : Thoth Team <>
Soumis le : lundi 20 décembre 2010 - 08:42:30
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:54:13
Document(s) archivé(s) le : jeudi 30 juin 2011 - 13:44:19

Fichier

Ameller-rfia02.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : inria-00548262, version 1

Collections

IMAG | INRIA | UGA

Citation

Marc-André Ameller, Long Quan, Bill Triggs. Le Calcul de Pose: de nouvelles méthodes matricielles. Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle (RFIA '02), Jan 2002, Angers, France. 1, pp.39--47, 2002. 〈inria-00548262〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

198

Téléchargements de fichiers

98