Suivi d'objets 3D basé sur l'apparence

Florent Duculty 1 Michel Dhome 1 Frédéric Jurie 2
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LASMEA - Laboratoire des sciences et matériaux pour l'électronique et d'automatique
Résumé : Dans cet article, nous proposons un algorithme efficace de suivi d'un objet 3D dans une séquence d'images. Pour cela, l'objet 3D est représenté par une collection d'images de référence. L'originalité de cette méthode est de ne pas utiliser des primitives de haut niveau (points d'intérêt) pour suivre le déplacement de l'objet dans l'image mais plutôt la différence de vecteurs de niveaux de gris entre le motif de référence suivi et le motif courant échantillonné dans une zone d'intérêt de l'image. Le problème du suivi se ramène alors à l'estimation des paramètres qui caractérisent les mouvements possibles de l'objet dans l'image par la détermination de matrices dites d'interaction apprises lors d'une phase d'apprentissage hors ligne, et cela pour chacune des vues de référence. La première matrice lie les variations d'intensité lumineuse du motif de référence 2D de l'objet suivi à son déplacement fronto parallèle (déplacement paralièle au plan image). Sous l'hypothèse d'un tel mouvement, l'aspect apparent de l'objet suivi n'est pas modifié. Toutefois, sa position, son orientation planaire et sa taille peuvent changer. La deuxième matrice relie les variations d'apparence du motif suivi suite à un changement d'orientation par rapport au capteur (modification des angles de site et d'azimut). Nous montrons que l'utilisation en ligne de ces matrices pour la correction de la position prédite de l'objet dans l'image et de l'estimation des variations d'aspect du motif suivi correspond à un coût algorithmique très faible (multiplication d'une matrice par un vecteur) permettant une mise en oeuvre temps réel. De plus, nous évoquons le problème des occultations lors du suivi par une méthode de seuillage adaptatif.
Type de document :
Article dans une revue
Traitement du Signal, Lavoisier, 2002, 18 (5--6), pp.403--419
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Contributeur : Thoth Team <>
Soumis le : lundi 20 décembre 2010 - 08:42:34
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:26:46

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  • HAL Id : inria-00548268, version 1

Citation

Florent Duculty, Michel Dhome, Frédéric Jurie. Suivi d'objets 3D basé sur l'apparence. Traitement du Signal, Lavoisier, 2002, 18 (5--6), pp.403--419. 〈inria-00548268〉

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