Real time road mark following

Résumé : Nous présentons une méthode originale permettant le suivi en temps réel de signalisation horizontale sur autoroute, basée sur un principe de type prédiction-vérification-réactualisation. La prédiction est réalisée à l'aide d'un modèle de la route supposée plane et à courbure latérale constante incluant trois paramètres dynamiques intervenant de manière linéaire. La détection repose sur l'analyse de quelques lignes de l'image (<10). Sur chacune, une fonction de probabilité permet une prédiction de la position et de la largeur de la bande de signalisation à reconnaître. La réactualisation utilise une méthode de type moindres carrés étendus autorisant un lissage temporel du vecteur des paramètres du modèle. Des résultats fiables ont été obtenus sur des séquences autoroutières pré-enregistrées et acquises à des vitesses atteignant 130 km/h. L'intégration de la méthode a été réalisée sur un matériel standard ne nécessitant aucun processeur spécialisé.
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Article dans une revue
Signal Processing, Elsevier, 1991, 24 (3), pp.331--343. 〈10.1016/0165-1684(91)90109-V〉
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Contributeur : Thoth Team <>
Soumis le : lundi 20 décembre 2010 - 08:45:01
Dernière modification le : mardi 5 juin 2018 - 18:00:02

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Roland Chapuis, Jean Gallice, Frédéric Jurie, J. Alizon. Real time road mark following. Signal Processing, Elsevier, 1991, 24 (3), pp.331--343. 〈10.1016/0165-1684(91)90109-V〉. 〈inria-00548458〉

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