Ce travail porte sur l'ordonnancement de systèmes embarqués critiques. Ces systèmes sont multi-périodiques et soumis à des contraintes d'échéances. L'implémentation d'un tel système doit de plus être fonctionnellement déterministe (les mêmes sorties produites pour les mêmes entrées), ce qui nécessite de contrôler précisément l'ordre des communications entre tâches, à l'aide de contraintes de précédence. Nous nous intéressons donc à l'ordonnancement de tâches périodiques reliées par des contraintes de précédence étendues (entre tâches de périodes différentes), à l'aide de politiques basées sur les priorités. En raison du caractère critique des applications considérées, on s'intéresse à des politiques d'ordonancement sans sémaphores, afin d'éliminer tout risque d'anomalie d'ordonnancement (un système prouvé ordonnançable avant l'exécution sur la base des WCET devenant non-ordonnaçable à l'exécution en raison d'une tâche ne prenant pas son WCET). Nous proposons une politique d'ordonnancement optimale pour le problème présenté ci-dessus, en priorité dynamique.