Control of two-steering-wheels vehicles with the Transverse Function approach

Pascal Morin 1 Claude Samson 1
1 AROBAS - Advanced Robotics and Autonomous Systems
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Résumé : Ce rapport concerne la commande de véhicules dont les deux trains, avant et arrière, sont directeurs. L'avantage de ce type de mécanisme par rapport à des systèmes plus classiques, de type voiture par exemple, réside dans sa meilleure maneuvrabilité. L'approche de commande par fonctions transverses est ici utilisée pour synthétiser des commandes par retour d'état qui assurent d'une part la stabilité pratique de trajectoires de référence arbitraires dans l'espace cartésien, et d'autre part la stabilité asymptotique lorsque ces trajectoires sont réalisables par le véhicule non-holonome. En ce qui concerne ce dernier aspect, des résultats antérieurs sont ici étendus à une classe de commandes définies sur le groupe spécial orthogonal SO(3).
Type de document :
Rapport
[Research Report] RR-7528, INRIA. 2011, pp.22
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https://hal.inria.fr/inria-00564609
Contributeur : Pascal Morin <>
Soumis le : mercredi 9 février 2011 - 14:21:34
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 16:40:42
Document(s) archivé(s) le : mardi 10 mai 2011 - 03:16:38

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  • HAL Id : inria-00564609, version 1

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Pascal Morin, Claude Samson. Control of two-steering-wheels vehicles with the Transverse Function approach. [Research Report] RR-7528, INRIA. 2011, pp.22. 〈inria-00564609〉

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