Asservissement visuel d'un bras robotique en l'absence d'informations géométriques

Nicolas Andreff 1
1 BIP - Biped Robot
Inria Grenoble - Rhône-Alpes
Résumé : Cet article étend les résultats classiques d'asservissement visuel au cas non calibre. Ces extensions sont l'utilisation de paramètres physiques de caméra approximativement connus, l'hypothèse que la structure de la scène observée est inconnue et que l'on est capable de donner une estimation de la norme de la translation pince/caméra. La méthode utilisée pour la commande du robot est la régulation par fonction de tâche, la tâche a effectuer étant le déplacement d'une caméra vis-à-vis d'un objet cible. Cette méthode utilise le Jacobien de l'image qui dépend de la distance entre la camera et la cible ainsi que de la structure euclidienne de cette dernière. Jusqu'a présent, seules étaient utilisées des approximations de ce Jacobien. Le principal apport du travail effectué est l'inclusion du calcul du Jacobien par reconstruction euclidienne et de la transformation pince/camera dans la structure de contrôle. La méthode adoptée pour la reconstruction est une méthode itérative par approximations affines du modèle projectif de camera.
Type de document :
Communication dans un congrès
Actes des Journées ORASIS GDR-PRC Communication Homme-Machine, May 1996, Clermont-Ferrand, France. 1996
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Soumis le : jeudi 5 mai 2011 - 11:08:14
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:56:09
Document(s) archivé(s) le : samedi 6 août 2011 - 02:30:07

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Nicolas Andreff. Asservissement visuel d'un bras robotique en l'absence d'informations géométriques. Actes des Journées ORASIS GDR-PRC Communication Homme-Machine, May 1996, Clermont-Ferrand, France. 1996. 〈inria-00590061〉

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