Visual Control Using Projective Kinematics

Andreas Ruf 1 Frederick Martin 1 Bart Lamiroy 1 Radu Horaud 1
1 MOVI - Modeling, localization, recognition and interpretation in computer vision
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : FR71
Abstract : This paper presents a new approach to controlling a robot from video-feedback. In contrast to classical approaches, the entire system is modeled by means of projective geometry. For the robot?s geometry in particular, we introduce a new formalism ?projective kinematics?. As a result, motions in joint- and image-space can be related without metric calibration, and a corresponding visual control law can be derived. We present experiments for projective robot calibration and visual servoing, both using uncalibrated cameras.
Type de document :
Communication dans un congrès
9th International Symposium on Robotics Research (ISRR '99), Oct 1999, Snowbird, United States. pp.97-104, 1999
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Soumis le : mardi 3 mai 2011 - 09:24:32
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:20:05
Document(s) archivé(s) le : jeudi 4 août 2011 - 02:56:48

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Andreas Ruf, Frederick Martin, Bart Lamiroy, Radu Horaud. Visual Control Using Projective Kinematics. 9th International Symposium on Robotics Research (ISRR '99), Oct 1999, Snowbird, United States. pp.97-104, 1999. 〈inria-00590124〉

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