Méthodes et fondements géométriques pour l'autocalibrage plan

Peter Sturm 1 Pierre Gurdjos 2
1 MOVI - Modeling, localization, recognition and interpretation in computer vision
GRAVIR - IMAG - Graphisme, Vision et Robotique, Inria Grenoble - Rhône-Alpes, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : FR71
Résumé : Le problème traité ici est celui de l'autocalibrage d'une caméra à focale variable, à partir des vues d'une figure plane "inconnue". Il s'agit de calculer, à la fois, les paramètres intrinsèques de la caméra et ceux liés à la la structure euclidienne du plan observé. Spécifiquement, les données sont limitées aux homographies inter-vues, entre une vue-clef et une vue quelconque. La formulation usuelle de ce problème est non linéaire et présente un inconvénient connu : l'initialisation des distances focales, requise pour une résolution itérative. Notre contribution se situe à plusieurs niveaux. (i) Nous proposons une nouvelle formulation non linéaire qui est indépendante de la distance focale. (ii) Nous proposons des solutions exactes, dont une peut être obtenue par estimation linéaire, dans le cas où le plan de la figure est un plan fronto-parallèle (relativement à la vue-clef) ; cette hypothèse peut être " relâchée " et la solution affinée par une résolution itérative. (iii) Nous établissons un lien entre certaines propriétés projectives et les principes sous jacents à notre méthode. Nous montrons que notre approche est duale à celle usuelle, fondée sur les propriétés des images des points cycliques. En effet, la contrainte que nous proposons exprime l'alignement de trois points, dont un est le pôle de la droite de l'infini par rapport à l'image de la conique duale aux points cycliques. Les expérimentations réalisées valident la performance de nos algorithmes, en termes de précision et de complexité.
Type de document :
Communication dans un congrès
14ème Congrès AFCET de Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle (RFIA '04), Jan 2004, Toulouse, France. pp.351--360, 2004
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Soumis le : mardi 3 mai 2011 - 09:29:49
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Peter Sturm, Pierre Gurdjos. Méthodes et fondements géométriques pour l'autocalibrage plan. 14ème Congrès AFCET de Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle (RFIA '04), Jan 2004, Toulouse, France. pp.351--360, 2004. 〈inria-00590179〉

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