Mesure de Trajectoire par Stéréo-Vision pour des Applications de Suivi de Véhicules à Basse Vitesse

Julien Morat 1, 2 Frédéric Devernay 3 Sébastien Cornou 2
1 PERCEPTION - Interpretation and Modelling of Images and Videos
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble
3 PRIMA - Perception, recognition and integration for observation of activity
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, UJF - Université Joseph Fourier - Grenoble 1, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble , CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR5217
Résumé : La recherche en matière de régulateurs de vitesse avec gestion des inter-distances est un sujet prometteur dans le domaine des transports intelligents. Un des principaux défis restant à relever dans ce domaine est la perception de l'environnement du véhicule, tout particulièrement à basse vitesse. Dans cet article, nous présentons une nouvelle approche basée sur un système de stéréovision permettant de suivre en 3-D la position et la vitesse du véhicule ciblé.Cette méthode est une extension de l'algorithme proposé par Lucas & Kanade [8, 1]. Nous avons intégré deux contraintes permettant d'exploiter au mieux la stéréovision : (1) la contrainte épipolaire, qui assure que les points suivis restent sur les lignes épipolaires, et (2) la contrainte de grandissement qui lie la profondeur du point suivi à sa taille apparente dans l'image. Nous présentons des résultats expérimentaux sur des données réelles et simulées prouvant l'apport de la méthode en terme de précision et de robustesse.
Type de document :
Communication dans un congrès
ORASIS 2007 - Journées du GDR-PRC Communication Homme-Machine, Jun 2007, Obernai, France. 2007
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Contributeur : Team Perception <>
Soumis le : lundi 9 mai 2011 - 14:09:40
Dernière modification le : mardi 29 juillet 2014 - 00:32:05
Document(s) archivé(s) le : mercredi 10 août 2011 - 02:33:37

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Julien Morat, Frédéric Devernay, Sébastien Cornou. Mesure de Trajectoire par Stéréo-Vision pour des Applications de Suivi de Véhicules à Basse Vitesse. ORASIS 2007 - Journées du GDR-PRC Communication Homme-Machine, Jun 2007, Obernai, France. 2007. <inria-00590240>

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