Calcul de pose d'un réseau de caméras hybrides à partir de droites

Résumé : Nous présentons une méthode de calcul de pose pour un réseau de caméras hybrides à partir de droites. Ce réseau est composé d'au moins trois caméras centrales (perspectives, catadioptriques ou fish-eyes) qui observent un ensemble de droites 3D. Nous décomposons le calcul de la pose des caméras en trois étapes. Dans un premier temps, nous estimons les rotations à partir de points de fuite de droites parallèles dans la scène, puis nous calculons les translations à partir de ces mêmes droites. Une fois la pose obtenue, nous pouvons reconstruire les droites 3D par triangulation des plans 3D. Enfin, nous proposons un ajustement de faisceaux afin d'affiner la pose et la reconstruction 3D. Cette technique peut être utilisée pour déterminer la topologie d'un réseau de caméras hybrides et aussi être étendue à la localisation de robots. Les principales contributions de ce travail concernent tout d'abord l'utilisation unique des droites de l'environnement pour le calcul de pose ainsi que l'application possible de la méthode à tout réseau composé de caméras à point de vue unique. De plus, nous présentons un ajustement de faisceaux sur la position des caméras et la reconstruction des droites 3D en minimisant une mesure d'erreur basée sur les normales aux droites sur les images sphériques. Nous avons validé cette méthode en simulation ainsi que sur les images réelles.
Type de document :
Communication dans un congrès
ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 2011
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Contributeur : Peter Sturm <>
Soumis le : mardi 24 mai 2011 - 19:40:05
Dernière modification le : lundi 15 février 2016 - 15:37:24
Document(s) archivé(s) le : jeudi 25 août 2011 - 02:28:16

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Sang Ly, Cédric Demonceaux, Pascal Vasseur, Claude Pegard. Calcul de pose d'un réseau de caméras hybrides à partir de droites. ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 2011. <inria-00595485>

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