Comment calibrer extrinsèquement des caméras à champs non-recouvrants ? Application pour un robot mobile - Archive ouverte HAL Access content directly
Conference Papers Year : 2011

Comment calibrer extrinsèquement des caméras à champs non-recouvrants ? Application pour un robot mobile

(1) , (1) , (1) , (1)
1

Abstract

Multi-camera systems are more and more used in visionbased robotics. An accurate extrinsic calibration (camera relative poses) is usually required. In most of cases, this task is done by matching features through different views of the same scene. However, if the camera fields of view do not overlap, such a matching procedure is not feasible anymore. This article deals with a simple and flexible extrinsic calibration method, for non-overlapping camera rig. The aim is the calibration of non-overlapping cameras embedded on a vehicle, for visual navigation purpose in urban environment. The cameras do not see the same area at the same time. The calibration procedure consists in manoeuvring the vehicle while each camera observes a static scene. Previously, the camera were intrinsically calibrated. The main contributions are a study of the singular motions and a specific bundle adjustment which both reconstructs the scene and calibrates the cameras. Solutions to handle the singular configurations, such as planar motions, are exposed. The proposed approach has been validated with synthetic and real data. This article is translated from [19].
Les systèmes multi-caméras sont de plus en plus utilisés en robotique mobile. Il est souvent nécessaire que l'étalonnage extrinsèque (poses relatives des caméras) soit précis. Pour cela, on utilise généralement des appariements entre différentes vues, ce qui est impossible à réaliser si les champs de vue des caméras sont disjoints. Dans cet article, nous exposons une méthode simple et flexible pour étalonner extrinsèquement un système multicaméras dont les champs de vue sont disjoints. Le but est de calibrer des caméras embarquées sur un véhicule pour des applications de navigation en milieu urbain. Les caméras observent donc des régions différentes à un instant donné. La procédure d'étalonnage consiste à manoeuvrer le véhicule pendant que chaque caméra, intrinsèquement calibrée au préalable, observe une scène statique. Les principales contributions sont l'étude des mouvements singuliers, et un ajustement de faisceaux spécifique qui affine les scènes, les poses du système multi-caméras, et calibre extrinsèquement les caméras. Nous étudions comment traiter les mouvements singuliers, comme les mouvements plans. La méthode proposée est validée avec des données synthétiques et réelles. Traduction depuis l'anglais de l'article [19].
Fichier principal
Vignette du fichier
paper34.pdf (315.6 Ko) Télécharger le fichier
Origin : Files produced by the author(s)
Loading...

Dates and versions

inria-00595746 , version 1 (25-05-2011)

Identifiers

  • HAL Id : inria-00595746 , version 1

Cite

Pierre Lébraly, Omar Ait Aider, Eric Royer, Michel Dhome. Comment calibrer extrinsèquement des caméras à champs non-recouvrants ? Application pour un robot mobile. ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, INRIA Grenoble Rhône-Alpes, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. ⟨inria-00595746⟩
141 View
813 Download

Share

Gmail Facebook Twitter LinkedIn More