Comment calibrer extrinsèquement des caméras à champs non-recouvrants ? Application pour un robot mobile

Résumé : Les systèmes multi-caméras sont de plus en plus utilisés en robotique mobile. Il est souvent nécessaire que l'étalonnage extrinsèque (poses relatives des caméras) soit précis. Pour cela, on utilise généralement des appariements entre différentes vues, ce qui est impossible à réaliser si les champs de vue des caméras sont disjoints. Dans cet article, nous exposons une méthode simple et flexible pour étalonner extrinsèquement un système multicaméras dont les champs de vue sont disjoints. Le but est de calibrer des caméras embarquées sur un véhicule pour des applications de navigation en milieu urbain. Les caméras observent donc des régions différentes à un instant donné. La procédure d'étalonnage consiste à manoeuvrer le véhicule pendant que chaque caméra, intrinsèquement calibrée au préalable, observe une scène statique. Les principales contributions sont l'étude des mouvements singuliers, et un ajustement de faisceaux spécifique qui affine les scènes, les poses du système multi-caméras, et calibre extrinsèquement les caméras. Nous étudions comment traiter les mouvements singuliers, comme les mouvements plans. La méthode proposée est validée avec des données synthétiques et réelles. Traduction depuis l'anglais de l'article [19].
Type de document :
Communication dans un congrès
ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 2011
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [29 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.inria.fr/inria-00595746
Contributeur : Peter Sturm <>
Soumis le : mercredi 25 mai 2011 - 14:30:36
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:17:22
Document(s) archivé(s) le : vendredi 9 novembre 2012 - 12:10:39

Fichier

paper34.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : inria-00595746, version 1

Citation

Pierre Lébraly, Omar Ait Aider, Eric Royer, Michel Dhome. Comment calibrer extrinsèquement des caméras à champs non-recouvrants ? Application pour un robot mobile. ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 2011. 〈inria-00595746〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

247

Téléchargements de fichiers

478