Mise en correspondance rapide de patchs plan pour la localisation d'un robot en utilisant le GPU

Résumé : L'appariement entre des amers visuels et une carte est généralement un processus assez lourd à mettre en oeuvre au sein d'algorithme de localisation de robot mobile ou de SLAM. Le principal problème est de pouvoir reconnaitre des objets vus depuis des points de vue différents. Plusieurs méthodes basées sur des descripteurs de points d'intérêt tels que SIFT ont été portées sur GPU pour être utilisables dans un contexte temps-réel. Dans ce papier, nous présentons une autre façon d'apparier des amers en utilisant une modélisation 3D des points d'intérêt ainsi qu'un modèle de mouvement du robot. Cet algorithme d'appariement conçu pour la localisation de robot mobile est toutefois beaucoup trop lent pour être exécuté sur CPU. Grâce à son implémentation sur GPU, nous avons montré qu'il est possible d'atteindre des performances temps-réel tout en conservant un algorithme plus robuste que les méthodes basées sur les descripteurs.
Type de document :
Communication dans un congrès
ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 2011
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Contributeur : Peter Sturm <>
Soumis le : jeudi 26 mai 2011 - 20:19:47
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:17:22
Document(s) archivé(s) le : samedi 27 août 2011 - 02:26:52

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Baptiste Charmette, Frédéric Chausse, Eric Royer. Mise en correspondance rapide de patchs plan pour la localisation d'un robot en utilisant le GPU. ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 2011. 〈inria-00596245〉

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