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Conference papers

Stratégie d'exploration multi-robot fondée sur les champs de potentiels artificiels

Antoine Bautin 1, * Olivier Simonin 1 François Charpillet 1
* Corresponding author
1 MAIA - Autonomous intelligent machine
INRIA Lorraine, LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
Résumé : Le contexte de ce travail est le problème de l'exploration multi-robot d'environnements inconnus pour la construction d'une carte métrique. Nous proposons une nouvelle technique de déploiement distribuée, basée sur le choix de la frontière à explorer (limites entre les zones accessibles et inexplorées) en fonction de la position du robot par rapport à ses voisins. Un champs de potentiels sans minimum local est calculé depuis chaque frontière permettant de connaître en tout point le chemin le plus court pour s'y rendre. L'exploration consiste à affecter régulièrement à chaque robot une frontière à atteindre. L'assignation d'une frontière à un robot est réalisée par un nouvel algorithme utilisant comme critère le nombre de robots plus proches de la frontière considérée. Des mesures en simulation sont présentées et montrent la validité et l'efficacité de notre approche. Nous évaluons l'efficacité de notre algorithme en comparant, en simulation, ses performances avec les approches existantes.
Document type :
Conference papers
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https://hal.inria.fr/inria-00598608
Contributor : Antoine Bautin <>
Submitted on : Tuesday, October 25, 2011 - 10:54:03 AM
Last modification on : Thursday, March 4, 2021 - 3:12:16 PM
Long-term archiving on: : Thursday, November 15, 2012 - 10:25:52 AM

File

jfsma2011.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : inria-00598608, version 1

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Citation

Antoine Bautin, Olivier Simonin, François Charpillet. Stratégie d'exploration multi-robot fondée sur les champs de potentiels artificiels. Journées Francophones sur les Systèmes Multi-Agents (JFSMA), Oct 2011, Valenciennes, France. ⟨inria-00598608⟩

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