Asservissement visuel qualitatif pour la navigation

Anthony Remazeilles 1, 2 François Chaumette 2 Patrick Gros 1
1 TEXMEX - Multimedia content-based indexing
IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires, Inria Rennes – Bretagne Atlantique
2 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Dans cet article, une nouvelle méthode est proposée pour contrôler les mouvements d'un système robotique à l'aide d'un capteur de vision monoculaire durant une tâche de navigation. Cette approche s'appuie sur une représentation topologique de l'environnement, où la scène est directement décrite dans l'espace du capteur par une base d'images acquises hors-ligne. Lors de la navigation, une étape préalable de recherche d'images permet de localiser la position courante du robot, en mettant en relation la vue que sa caméra fournit avec celles stockées dans la base. Un algorithme classique de recherche de plus-court chemin permet alors d'extraire de la base un ensemble de vues caractérisant l'espace à parcourir afin de rejoindre la position désirée. Cet article se concentre principalement sur la loi de commande permettant de déduire les mouvements du robot en fonction des informations extraites de ce chemin et de la vue courante de la caméra. Notre méthode ne s'appuie pas sur un modèle 3D de la scène, et n'effectue pas une planification temporelle de la trajectoire à réaliser. De plus, les images du chemin ne sont pas considérées comme des positions désirées intermédiaires vers lesquelles doit converger la caméra. Le schéma d'asservissement visuel proposé, qualifié de qualitatif, repose sur des fonctions de coût, et assure que le robot peut toujours observer les amers visuels initialement détectés sur le chemin d'images. Des expériences réalisées en simulation et avec un système réel montrent que le formalisme proposé permet de contrôler les mouvements d'une caméra dans un environnement 3D.
Type de document :
Article dans une revue
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00604072
Contributeur : Patrick Gros <>
Soumis le : mardi 28 juin 2011 - 09:46:37
Dernière modification le : mercredi 16 mai 2018 - 11:23:05

Identifiants

  • HAL Id : inria-00604072, version 1

Citation

Anthony Remazeilles, François Chaumette, Patrick Gros. Asservissement visuel qualitatif pour la navigation. Traitement du Signal, Lavoisier, 2007, 24 (3), pp.191-209. 〈http://documents.irevues.inist.fr/bitstream/handle/2042/8921/03%e2%80%a2Remazeille%e2%80%a6%282006006%29%28cou.pdf?sequence=1〉. 〈inria-00604072〉

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