SLAM visuel monoculaire par caméra infrarouge

Aurélien Gonzalez 1 Michel Devy 2 Joan Solà 2
1 LAAS-RAP - Équipe Robotique, Action et Perception
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
2 LAAS-GEPETTO - Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes
LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes [Toulouse]
Résumé : De nombreuses applications nécessitent la mise en oeuvre d'algorithmes de vision sur véhicule, afin d'estimer des déplacements ou de localiser ce véhicule dans l'environnement. Cet article présente un algorithme de localisation et cartographie simultanée (SLAM) 3D que nous devrons à terme intégrer dans un système embarqué sur un véhicule. Bien que de nombreuses nouvelles méthodes de SLAM se développent, nous avons choisi une méthode fondée sur un filtre de Kalman étendu (EKF) pour sa facilité de mise en oeuvre, de portage sur architecture embarqué ainsi que pour sa vitesse de traitement. Nous présentons les résultats de cet algorithme développé sur un PC standard, appliqué à des images acquises depuis une caméra visible capable de fournir des images à 60 Hz et depuis une caméra infrarouge basse résolution (160x120).
Type de document :
Communication dans un congrès
ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 2011
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Contributeur : Peter Sturm <>
Soumis le : vendredi 22 juillet 2011 - 11:33:14
Dernière modification le : mercredi 28 février 2018 - 10:23:12
Document(s) archivé(s) le : lundi 12 novembre 2012 - 15:10:14

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Aurélien Gonzalez, Michel Devy, Joan Solà. SLAM visuel monoculaire par caméra infrarouge. ORASIS - Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 2011. 〈inria-00610516〉

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