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	hal-00988934v1 Article dans une revue Marilena Vendittelli, Giuseppe Oriolo, Frédéric Jean, Jean-Paul Laumond. Nonhomogeneous nilpotent approximations for systems with singularities IEEE Transactions on Automatic Control, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2004, 49 (2), pp.261-266. <10.1109/TAC.2003.822872>
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