Analysis and implementation of discrete-time sliding mode control

Olivier Huber 1
1 BIPOP - Modelling, Simulation, Control and Optimization of Non-Smooth Dynamical Systems
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble
Résumé : Cette thèse concerne la commande par modes glissants en temps discret. L'axe principal de ce travail fut l'utilisation d'une méthode de discrétisation implicite et non explicite pour la partir discontinue de la commande. Les contributions majeures sont : l'analyse de la commande par mode glissant discrétisée implicitement (stabilité, rejet de perturbations, ...). Des simulations, réalisées à l'aide d'un nouveau module "Control" dans la plateforme Siconos, illustrent certains résultats théoriques. Enfin des essais expérimentaux confirment la supériorité de la discrétisation implicite sur celle de l'explicite.
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Thèse
Systems and Control [cs.SY]. Université Grenoble Alpes, 2015. English
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Contributeur : Olivier Huber <>
Soumis le : lundi 7 septembre 2015 - 08:55:40
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:57:46
Document(s) archivé(s) le : mardi 8 décembre 2015 - 10:25:53

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Olivier Huber. Analysis and implementation of discrete-time sliding mode control. Systems and Control [cs.SY]. Université Grenoble Alpes, 2015. English. 〈tel-01194430〉

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