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hal-00752909, version 1

Topological segmentation of indoors/outdoors sequences of spherical views

Alexandre Chapoulie 1, Patrick Rives () a1, David Filliat () 23

IEEE Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'12 (2012) 4288-4295

Résumé : Topological navigation consists for a robot in navigating in a topological graph which nodes are topological places. Either for indoor or outdoor environments, segmen- tation into topological places is a challenging issue. In this paper, we propose a common approach for indoor and out- door environment segmentation without elaborating a complete topological navigation system. The approach is novel in that environment sensing is performed using spherical images. Envi- ronment structure estimation is performed by a global structure descriptor specially adapted to the spherical representation. This descriptor is processed by a custom designed algorithm which detects change-points defining the segmentation between topological places.

  • Domaine : Informatique/Robotique
 
  • hal-00752909, version 1
  • oai:hal.inria.fr:hal-00752909
  • Contributeur : 
  • Soumis le : Vendredi 16 Novembre 2012, 16:04:15
  • Dernière modification le : Jeudi 29 Novembre 2012, 12:18:22
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