Dans ce rapport, on a introduit une méthode de la reconnaissance de voie fondée sur vision-monoculaire (pure vision-monoculaire sans l'aide de aucune capteur). La méthode de la reconnaissance de voie consiste des sous- parts de l'extraction de marquages routiers, ajustement du modèle de voie, et le pistage de voie. L'extracteur de marquages routiers se fonde sur des critères qui ne sont reliés qu'aux traits physiques inhérents des marquages routiers. Le modèle de voie se paramètre dans le repère mondial (le plan du sol) au lieu du repère de l'image. Le pistage de voie se met en œuvre dans l'architecture du filtre particulaire, y compris l'évolution et la mise à jour de l'état de voie ; un mécanisme qui exécute l'estimation en ligne de l'angle tangage du véhicule est intégré naturellement dans le processus du pistage de voie. L'expérimentation aux données réelles a été conduite pour montrer la performance de la méthode de la reconnaissance de voie fondée sur vision- monoculaire.