Asservissement visuel direct d'une sonde échographique

C. Nadeau 1 A. Krupa 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : Nous proposons ici une nouvelle approche baséee image pour contrôler une sonde échographique montée sur un bras robotique. Dans une optique d'assistance au diagnostique ou à l'intervention chirurgicale, la méthode présentée permet de positionner la sonde sur une section désirée d'un organe et de la suivre en compensant les mouvements du patient. L'originalitée de la méthode repose sur l'utilisation directe de l'image échographique comme information de commande, qui évite toute étape de segmentation ou de traitement d'image coûteuse en temps de calcul. L'application a été validée sur un bras robotique à six degrés de liberté avec un fantôme abdominal.
Type de document :
Communication dans un congrès
Recherche en Imagerie et Technologies pour la Santé, RITS'11, 2011, Rennes, France, France. 2011
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : mercredi 9 novembre 2011 - 17:31:56
Dernière modification le : mercredi 16 mai 2018 - 11:23:03
Document(s) archivé(s) le : jeudi 15 novembre 2012 - 11:36:29

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Citation

C. Nadeau, A. Krupa. Asservissement visuel direct d'une sonde échographique. Recherche en Imagerie et Technologies pour la Santé, RITS'11, 2011, Rennes, France, France. 2011. 〈hal-00639690〉

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