Modélisation explicite des objets et de l'environnement en combinant les approches topologique et métrique pour la localisation

Marion Decrouez 1, 2 Romain Dupont 2 François Gaspard 2 Frédéric Devernay 1 James L. Crowley 1, *
* Auteur correspondant
1 PRIMA - Perception, recognition and integration for observation of activity
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, UJF - Université Joseph Fourier - Grenoble 1, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble , CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR5217
Résumé : Nous présentons dans cet article une nouvelle formulation de la modélisation et de la reconnaissance de lieu. Les milieux intérieurs sont composés d'une quantité d'objets susceptibles d'être déplacés. Nous souhaitons exploiter les multiples passages d'une caméra dans un même environnement pour modéliser d'une part la structure de la scène et d'autre part les objets le constituant. Nous proposons une association de méthodes de SLAM métrique et topologique pour détecter et représenter les objets, ainsi qu'un formalisme probabiliste pour la reconnaissance de lieu prenant en compte l'évolution des objets.
Type de document :
Communication dans un congrès
ORASIS 2011 - 13e Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 8p., 2011
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Contributeur : Frédéric Devernay <>
Soumis le : mercredi 14 décembre 2011 - 12:03:50
Dernière modification le : samedi 6 février 2016 - 01:09:27
Document(s) archivé(s) le : jeudi 15 mars 2012 - 02:30:38

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Marion Decrouez, Romain Dupont, François Gaspard, Frédéric Devernay, James L. Crowley. Modélisation explicite des objets et de l'environnement en combinant les approches topologique et métrique pour la localisation. ORASIS 2011 - 13e Congrès des jeunes chercheurs en vision par ordinateur, Jun 2011, Praz-sur-Arly, France. 8p., 2011. <hal-00651823>

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